İki Linkli Robot Manipülatörün Modellenmesi ve Bozucu Etki Altında Yörünge Kontrolü
Tarih
2020-10-22Yazar
İLGEN, Sinan
DURDU, Akif
GÜLBAHÇE, Erdi
ÇAKAN, Abdullah
Üst veri
Tüm öğe kaydını gösterÖzet
Bu çalışmada, iki linkli düzlemsel bir robot
manipülatörün bozucu etki altında yörünge kontrolü
yapılmıştır. ADAMS yazılımı vasıtasıyla manipülatörün sanal
bir prototipi oluşturulmuştur. Ayrıca, sistem için gerekli olan
kontrolcü tasarımı MATLAB/Simulink ortamında
gerçekleştirilmiştir. Sistemin simülasyonu ise MATLAB ve
ADAMS yazılımlarının eş zamanlı olarak çalıştırılması ile
gerçekleştirilmiştir. Robot manipülatör iki giriş ve dört çıkışa
sahiptir. Girişler, her iki eklemin tahriki için gerekli olan motor
torkları, çıkışlar ise her iki eklemin açıları ve uç elemanın
konumunun x-y bileşenleridir. Robot manipülatörün yük etkisi
altındaki kontrolü için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yapısı
tasarlanmış ve sisteme uygulanmıştır. Simülasyon sonuçlarında,
KKK yapısının istenilen yörüngeye göre iki linkli düzlemsel
robot manipülatörün yörünge izlemesini harici bozucu etkilere
rağmen başarılı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmiştir
Koleksiyonlar
![Creative Commons License](http://i.creativecommons.org/l/by-nc-nd/4.0/88x31.png)
DSpace@Karatay by Karatay University Institutional Repository is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 4.0 Unported License..